副教授 硕士生导师
招生学科专业：
仪器科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
其他任职：野外机器人实验室负责人
性别：男
毕业院校：东南大学
学历：东南大学
学位：工学博士学位
所在单位：自动化学院
办公地点：将军路校区东区自动化学院2号楼228房间。
联系方式：手机号码：15951811258。
电子邮箱：
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所属单位：自动化学院
发表刊物：河北科技大学学报
关键字：车辆工程;单目视觉;位姿估计;5点算法;基础矩阵;
摘要：针对传统的单目视觉里程计位姿估计算法无法满足无人驾驶车辆实时定位需求的问题,提出了一种基于基础矩阵性质改进的快速位姿估计算法。通过优化基础矩阵的计算过程来提高算法的实时性,首先得到含有8个未知参数的基础矩阵,然后利用特征匹配点对来求解基础矩阵。通过仿真实验对算法的效率和精度进行了分析,并将其与现有的算法进行了对比。实验结果表明,在不降低运动估计结果精度的前提下,优化后的位姿估计算法的运行速度可以在传统算法的基础上提高近4倍。研究对视觉里程计在无人驾驶车辆上的实时应用具有一定的参考价值。
是否译文：否
发表时间：2017-10-15
合写作者：冯玉朋,马杉
通讯作者：曾庆喜
