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Affiliation of Author(s):机电学院

Title of Paper:一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统

Journal:航空制造技术

Key Words:工业机器人;飞机装配;自动钻铆;送钉系统;机器视觉;

Abstract:现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进行质量检测和定位,并引导机器人对特定种类铆钉进行抓取和投放,从而保证了送钉质量。该系统重1.1t,占地面积1.57m~2,有效降低了自动钻铆装备中送钉系统的面积与重量。试验表明,机器人自动送钉系统对铆钉的检测精度达到0.1mm,在1min内抓送6枚以上铆钉,满足自动钻铆的性能要求。

Translation or Not:no

Date of Publication:2019-05-15

Co-author:李宇飞,Li Bo,cui haihua

Correspondence Author:Tian Wei