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Affiliation of Author(s):机电学院

Title of Paper:叶片磨抛机器人力/位混合控制的设计与实现

Journal:航空制造技术

Key Words:六维力传感器;叶片磨抛;Kalman滤波;力/位混合控制;轨迹修正;

Abstract:为提高航空类发动机叶片的自动化磨抛精度,减小复杂曲面叶片加工轨迹控制误差,采用基于六维力传感器的机器人力/位混合控制策略,实现机器人磨抛轨迹的在线修正。搭建以Staubli机器人和ATI六维力传感器为核心部件的叶片磨抛验证平台,通过C++开发上位机,采集磨抛过程中六维力传感器信息并进行Kalman滤波。通过示教确定机器人运动轨迹,对机器人运动轨迹与力传感器信息进行采集分析,确定基于力/位混合控制可以实现机器人运动轨迹的在线修正,为复杂曲面的叶片磨抛轨迹控制提供一种解决方案。

Translation or Not:no

Date of Publication:2019-06-01

Co-author:王品章,曾致贤,zl,Li Bo

Correspondence Author:Tian Wei