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研究员
招生学科专业：
光学工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
控制科学与工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
电子信息 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
主要任职：光电探测与感知工信部重点实验室副主任
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：航天学院
办公地点：航天学院D11-515
电子邮箱：
招生学科专业：
光学工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
控制科学与工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
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电子信息 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
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基于3D Zernike矩的巡检器与空间站的相对导航算法
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所属单位：航天学院
发表刊物：航空学报
关键字：大型航天器;相对导航;TOF相机;3D Zernike矩;扩展卡尔曼滤波器（EKF）
摘要：针对航天器相对导航问题,以空间站表面为"特殊地形",提出一种基于大型航天器表面巡检的相对导航算法。首先,运用巡检飞行器上的TOF（Time of Flight）相机测量空间站表面局部点云数据,以该点云数据为实时图,以空间站表面先验点云数据为基准图。然后,利用3D-Zernike矩与三维地形间的一一对应关系,将三维地形匹配转化为基于3D Zernike矩的特征向量匹配。在此基础上求解实时图与匹配上的基准图间的相对位置、相对姿态,从而确定两航天器间的相对导航参数,并通过实验分析了匹配精度及速度的主要影响因素。最后,将该相对导航参数与惯性系统推算的相对导航参数在扩展卡尔曼滤波器的框架下实现信息融合,估计了巡检飞行器与空间站间的相对位置、相对姿态,实验结果表明,相对位置精度优于0.002m,相对姿态精度优于0.1°。
备注：期:2021年02期;页:312-322
ISSN号：1000-6893
是否译文：否
发表时间：2020-08-10