Date of Publication:2018-02-15 Hits:
Affiliation of Author(s):自动化学院
Journal:兵工学报
Key Words:捷联惯性导航系统;卫星导航系统;天文导航系统;对偶四元数;可观测性分析;联邦滤波;
Abstract:传统惯性/卫星/天文组合导航系统联邦滤波中主滤波器和子滤波器状态量保持一致,而天文姿态信息仅对部分状态具有可观测性。常用的惯性/天文组合模式需将高精度的天文姿态信息进行坐标转换,从而降低组合导航精度。针对上述问题,提出了一种基于对偶四元数的惯性/卫星/天文组合导航系统改进联邦滤波方法,通过可观测性分析对子滤波器进行降维,能在保证导航精度的同时提高系统实时性。基于对偶四元数的降维惯性/天文组合方法可直接利用天文姿态信息进行组合,实现了天文高精度信息的有效利用,且避免将不可观测状态进行反馈修正从而提高组合精度。仿真结果表明,提出的改进联邦滤波方法能获得与集中式滤波相当的精度,在卫星信号丢失或故障情况下,相比于传统惯性/天文组合具有更优的性能。
Translation or Not:no
Date of Publication:2018-02-15
Co-author:闵艳玲,邢丽,ljy,殷德全
Correspondence Author:ZHI XIONG
Date of Publication:2018-02-15