陈柏
Professor
Education Level:浙江大学
Degree:Doctoral Degree in Engineering
School/Department:College of Mechanical and Electrical Engineering
Discipline:Mechatronic Engineering. Aeronautical and Astronautical Manufacturing Engineering
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Affiliation of Author(s):机电学院
Journal:南京航空航天大学学报
Key Words:参数辨识;基于模型的前馈控制;人工蜂群算法;非线性摩擦模型;
Abstract:实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。
Translation or Not:no
Date of Publication:2017-10-15
Co-author:管亚宇,wht,谢本华,丁亚东
Correspondence Author:cb
陈柏，博士，南京航空航天大学机电学院教授，博士生导师，机械电子工程系系主任。2000年7月本科毕业于浙江大学机械系。2005年5月在浙江大学机械系获博士学位，2007年晋升为副教授，2010.9-2011.7任南京航空航天大学装备工程部部长助理，2012年晋升为教授。陈柏教授主要从事医疗机器人、绳驱动机器人、康复机器人等方面的研究及应用工作。至今，主持3项国家自然科学基金项目、1项江苏省自然科学基金项目、1项江苏省产学研联合创新项目、4项江苏省科技厅重大成果转化项目、1项863项目。陈柏教授是<IEEE Transactions on Industrial Electronics>、<IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics>、《Journal of Bionic Engineering》、《机器人》、《机械工程学报》等杂志的审稿专家；同时也是科技部国家高科技计划项目、国家自然科学基金，江苏省、浙江省、广东省、山东省科技发展计划项目通信评审专家，机械工程学会、仪器仪表学会高级会员、国际仿生工程学会、航空学会会员。到目前为止，先后发表学术论文80余篇、SCI检索40余篇；获得授权发明专利17项；论著被引200余次，其中SCI他引100余次。
