陈柏
Professor
Education Level:浙江大学
Degree:Doctoral Degree in Engineering
School/Department:College of Mechanical and Electrical Engineering
Discipline:Mechatronic Engineering. Aeronautical and Astronautical Manufacturing Engineering
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Affiliation of Author(s):机电学院
Journal:机电工程
Key Words:绳索驱动冗余机械臂;绳驱耦合;位姿分离;加权最小范数法;
Abstract:针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动机构后置;对绳驱关节耦合问题进行分析,建立了电机-关节耦合映射关系;利用位姿分离方式,结合加权最小范数法,进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明:耦合映射关系建立正确,冗余运动学求解准确高效,为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。
Translation or Not:no
Date of Publication:2017-10-20
Co-author:徐伟,李彬彬,华达人,F70206490
Correspondence Author:cb
陈柏，博士，南京航空航天大学机电学院教授，博士生导师，机械电子工程系系主任。2000年7月本科毕业于浙江大学机械系。2005年5月在浙江大学机械系获博士学位，2007年晋升为副教授，2010.9-2011.7任南京航空航天大学装备工程部部长助理，2012年晋升为教授。陈柏教授主要从事医疗机器人、绳驱动机器人、康复机器人等方面的研究及应用工作。至今，主持3项国家自然科学基金项目、1项江苏省自然科学基金项目、1项江苏省产学研联合创新项目、4项江苏省科技厅重大成果转化项目、1项863项目。陈柏教授是<IEEE Transactions on Industrial Electronics>、<IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics>、《Journal of Bionic Engineering》、《机器人》、《机械工程学报》等杂志的审稿专家；同时也是科技部国家高科技计划项目、国家自然科学基金，江苏省、浙江省、广东省、山东省科技发展计划项目通信评审专家，机械工程学会、仪器仪表学会高级会员、国际仿生工程学会、航空学会会员。到目前为止，先后发表学术论文80余篇、SCI检索40余篇；获得授权发明专利17项；论著被引200余次，其中SCI他引100余次。
