陈柏
Professor
Education Level:浙江大学
Degree:Doctoral Degree in Engineering
School/Department:College of Mechanical and Electrical Engineering
Discipline:Mechatronic Engineering. Aeronautical and Astronautical Manufacturing Engineering
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Affiliation of Author(s):机电学院
Journal:农业机械学报
Key Words:机器人;参数辨识;非线性摩擦模型;人工蜂群算法;
Abstract:针对机器人动力学参数辨识的问题,提出了一种基于人工蜂群算法的辨识方法。考虑到关节摩擦特性,引入非线性摩擦模型,推导了机器人动力学模型的非线性形式。设计满足速度、加速度边界条件的五阶傅里叶级数作为激励轨迹来采集实验数据;利用人工蜂群算法,以蜂群为搜索单位,通过群体间的信息交流方式与优胜劣汰机制,对模型中的未知参数进行了辨识。最后,对得到的辨识模型进行了分析与验证,结果表明通过辨识得到关节预测力矩与测量力矩有较高的匹配度,所建立的非线性模型能够更好地描述机器人的动力学特性。
Translation or Not:no
Date of Publication:2017-02-25
Co-author:席万强,丁力,wht,谢本华
Correspondence Author:cb
陈柏，博士，南京航空航天大学机电学院教授，博士生导师，机械电子工程系系主任。2000年7月本科毕业于浙江大学机械系。2005年5月在浙江大学机械系获博士学位，2007年晋升为副教授，2010.9-2011.7任南京航空航天大学装备工程部部长助理，2012年晋升为教授。陈柏教授主要从事医疗机器人、绳驱动机器人、康复机器人等方面的研究及应用工作。至今，主持3项国家自然科学基金项目、1项江苏省自然科学基金项目、1项江苏省产学研联合创新项目、4项江苏省科技厅重大成果转化项目、1项863项目。陈柏教授是<IEEE Transactions on Industrial Electronics>、<IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics>、《Journal of Bionic Engineering》、《机器人》、《机械工程学报》等杂志的审稿专家；同时也是科技部国家高科技计划项目、国家自然科学基金，江苏省、浙江省、广东省、山东省科技发展计划项目通信评审专家，机械工程学会、仪器仪表学会高级会员、国际仿生工程学会、航空学会会员。到目前为止，先后发表学术论文80余篇、SCI检索40余篇；获得授权发明专利17项；论著被引200余次，其中SCI他引100余次。
