标题：
一种倾转四旋翼无人机及其过渡段姿态控制
点击次数：
所属单位：
自动化学院
发表刊物：
兵工自动化
关键字：
倾转旋翼机;鲁棒伺服LQR;倾转过渡;
摘要：
为解决常规四旋翼无人机前飞速度慢、续航时间短、固定翼飞行器无法垂直起降和悬停的不足,设计一种小型倾转四旋翼QTR(quad tilt-rotor)无人机。建立QTR无人机的动力学模型,针对该无人机的过渡段姿态控制特点设计基于鲁棒伺服LQR控制理论的姿态控制器,针对QTR由垂直模式切换水平模式的过渡阶段设计控制策略,并通过仿真实验,对比传统控制方法进行验证。仿真结果表明:该无人机既兼顾传统四旋翼无人机的飞行功能,又能像固定翼飞行器一样进行长距离快速飞行。
是否译文：
否
发表时间：
2018-03-15
合写作者：
沈杨杨,张翔,李劲松
通讯作者：
杨忠
发表时间：
2018-03-15
学位：工学博士学位
职称：教授
所在单位：自动化学院