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教授
招生学科专业：
机械工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
机械 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空学院
学位：工学博士学位
所在单位：机电学院
办公地点：明故宫校区A17-503
联系方式：whye@nuaa.edu.cn
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激光导航AGV的马尔可夫定位方法研究
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所属单位：机电学院
发表刊物：机械制造与自动化
关键字：马尔可夫定位;自动导引车;傅里叶变换;
摘要：针对马尔可夫定位算法由于运算量大而限制了其在激光导航自动导引车中应用的问题,提出了一种降维及栅格信度整体平移计算的简化预测模型计算方法。采用电子罗盘的绝对方向信息直接得到自动导引车的姿态信息,在估计导引车位姿时只考虑求解其平面位置信息代替三维位姿信息;采用傅里叶变换及其逆变换将离散化的栅格信度视为一个整体通过空间域-频域的转换进行平移计算代替对每一个栅格相邻时刻的信度更新。建立了新模型及算法,设计了复合环境下自动导引车的漫游运动仿真,验证了该方法对位姿估计和全局定位的有效性及准确性。
是否译文：否
发表时间：2018-10-20
合写作者：李昊,满增光
通讯作者：叶文华