副教授 硕士生导师
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
性别：男
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：自动化学院
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所属单位：自动化学院
发表刊物：信息与控制
关键字：四旋翼飞行器;航迹控制;姿态控制;干扰观测器;模型预测控制;
摘要：针对四旋翼无人飞行器航迹、航姿控制问题,设计了一种基于模型预测控制策略的控制器.建立控制输入为标准杆量且包含电机动态的四旋翼被控对象模型,并利用模型信息设计线性扩张状态观测器.使用该观测器对四旋翼外部阵风干扰进行估计,以观测出的干扰值实时补偿控制输出,实现有抗干扰能力的四旋翼飞行器航迹、航姿控制.最后以拉盖尔基函数表征控制量序列,减小在线滚动运算量.控制效果在半物理仿真平台上进行验证,仿真结果表明该算算法有效,运算性能可以满足实际工程需要.
是否译文：否
发表时间：2018-04-15
合写作者：周杰,唐超颖
通讯作者：王彪
