副教授 硕士生导师
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
性别：男
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：自动化学院
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所属单位：自动化学院
发表刊物：机械制造与自动化
关键字：四旋翼飞行器;航迹规划;航迹控制;快速扩展随机树;模型预测控制;
摘要：以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。
是否译文：否
发表时间：2018-10-20
合写作者：周杰,孔大庆,唐超颖
通讯作者：王彪
