Date of Publication:2019-10-15 Hits:
Affiliation of Author(s):航天学院
Journal:航天控制
Key Words:点云粗配准;SAC-IA算法;几何约束;误差修正;激光点云;
Abstract:针对传统采样一致性初始配准（SAC-IA）算法存在收敛速度慢与精度不高等问题,提出一种改进SAC-IA算法。该算法利用扫描角限定方法对特征点选取进行几何约束;配准后两站点云特征点的FPFH直方图差值、欧氏距离差值和几何斜率差值同时作为误差修正标准;当变换矩阵满足精配准初始角度和平移要求时才输出该矩阵。通过实验仿真:该算法有效解决样点共线和局部的问题,有效缩短了算法时间,效率提高1倍以上;提供给精配准初始角度精度在10 -2 量级,平移量精度提高3个数量级。
ISSN No.:1006-3242
Translation or Not:no
Date of Publication:2019-10-15
Co-author:张晗,张琪,张文豪,xuweizheng
Correspondence Author:Kang Guohua
Date of Publication:2019-10-15