Date of Publication:2019-10-15 Hits:
Affiliation of Author(s):航天学院
Journal:机械传动
Key Words:机械臂;柔性关节;串联弹性驱动器;弹性曲梁;
Abstract:串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。
ISSN No.:1004-2539
Translation or Not:no
Date of Publication:2019-10-15
Co-author:杜云鹏,韩少杰,尚恺,左堃罡,Young
Correspondence Author:zhangzijian
Date of Publication:2019-10-15