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副教授 硕士生导师
招生学科专业：
仪器科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
主要任职：企业技术顾问
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：自动化学院
联系方式：email：zzhcom@nuaa.edu.cn
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自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究
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所属单位：自动化学院
发表刊物：测控技术
关键字：自适应滤波;组合导航;联邦滤波;机器人;SINS/GPS/OD;
摘要：利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统。推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在栽体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差。仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善。
是否译文：否
发表时间：2017-06-18
合写作者：吕建新,伏家杰,张倩云
通讯作者：周翟和