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副教授 硕士生导师
招生学科专业：
仪器科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
主要任职：企业技术顾问
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：自动化学院
联系方式：email：zzhcom@nuaa.edu.cn
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基于四元数二阶互补滤波的四旋翼姿态解算
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所属单位：自动化学院
发表刊物：机械制造与自动化
关键字：姿态估计;四元数;互补滤波;四旋翼飞行器;MEMS IMU;
摘要：姿态解算是四旋翼飞行器的关键技术,其精度直接影响飞行器控制的可靠性和稳定性。针对当前常用一阶互补滤波算法中阻带衰减速率慢和陀螺仪常值漂移产生的稳态误差问题,通过增加积分环节,设计了一种基于四元数的二阶互补滤波算法,能更好地利用加速度计和磁力计的稳态信息有效补偿陀螺仪常值漂移,从而减少姿态解算的累积误差。仿真结果表明,该算法具有更好的稳定性,提高了系统的姿态解算精度。通过飞行器真实飞行数据对算法进行了实验验证,结果显示姿态的俯仰角、横滚角精度<1°,偏航角精度<2°,能很好地满足飞行器控制系统对姿态解算的精度要求。
是否译文：否
发表时间：2019-04-20
合写作者：伏家杰,尹辉,陈燕
通讯作者：周翟和