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Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:基于连续自适应均值漂移和立体视觉的无人机目标跟踪方法

Journal:应用科技

Key Words:连续自适应均值漂移;立体视觉;无人机;目标跟踪;障碍物识别;立体匹配;视觉导航;图像分割;

Abstract:为设计一种可自动跟踪、避障的无人机视觉导航技术,将无人机同时搭载双目和单目摄像头:单目摄像头采集无人机相对于被跟踪物体的图像,并采用经Kalman预测器优化的连续自适应均值漂移算法对目标进行有效跟踪;双目摄像头实时采集无人机前进方向上的图像信息,并利用SGM算法计算深度图以分割出无人机前进方向上的障碍物信息。无人机在跟踪目标物体的同时,可自主避开行进方向上的障碍物。实验结果表明,该方法可以有效引导无人机持续、精确地对目标物体进行跟踪,并在跟踪过程中及时躲避前进方向上的障碍物。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-02-01

Co-author:张天翼,韩家明,宋佳蓉,朱家远

Correspondence Author:Yang Zhong