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Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究

Journal:应用科技

Key Words:四旋翼无人机;自抗扰控制;虚拟控制量;X模式;位置控制器;姿态控制器;双闭环控制;解耦控制;

Abstract:针对四旋翼的自抗扰飞行控制,首先分析自抗扰控制基本原理及参数调节规律,在此基础上改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计,最终完成四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,从而实现对四旋翼位置和姿态的闭环控制。仿真实验表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼的飞行控制。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-07-17

Co-author:朱家远,许昌亮,L00153,李劲松

Correspondence Author:Yang Zhong