基于SDRE方法的小型无人直升机轨迹跟踪控制
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所属单位：自动化学院
发表刊物：东南大学学报(自然科学版)
关键字：无人直升机;跟踪控制;SDRE;挥舞动态;
摘要：针对小型无人直升机姿态稳定及位置跟踪控制问题,提出了基于SDRE(state-dependent Riccati equation)的跟踪控制方法.首先,根据牛顿欧拉方程及刚体理论建立了包含主旋翼挥舞动态的14阶无人直升机动力学模型.其次,将直升机系统依次划分为位置环,速度环,姿态环,姿态角速率环和挥舞运动环,再对各环动力学方程进行等效变换使其满足特定条件.在此基础上,针对非仿射系统,考虑引入控制输入u的微分6)u,将u作为系统状态变量6)u作为新的控制输入.最后,将所提出的方法应用于Trex-250直升机.结果表明,所提方法能够取得良好的位置和姿态跟踪效果,且具有很好的实时性和鲁棒性.
是否译文：否
发表时间：2017-11-20
合写作者：瞿友杰
通讯作者：吴庆宪