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  • 吴洪涛 ( 教授 )

    的个人主页 http://faculty.nuaa.edu.cn/wht/zh_CN/index.htm

  •   教授   博士生导师
  • 招生学科专业:
    机械工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
    机械工程(微细制造及微机电系统) -- 【招收硕士研究生】 -- 机电学院
    航空宇航科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 机电学院
    机械 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 机电学院
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全向移动机器人模糊自适应滑模控制方法研究

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所属单位:机电学院
发表刊物:机械设计与制造工程
关键字:全向移动机器人;模糊自适应;滑模控制;轨迹跟踪;
摘要:针对Mecanum轮型全向移动机器人在车轮打滑和重心偏移等不确定非线性因素影响下的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于动力学模型的轨迹跟踪控制方法。首先,对机器人进行了运动学与动力学分析。然后,根据传统固定增益滑模控制律存在的抖振现象,设计了基于模糊自适应增益调整的滑模控制器,并通过李雅普洛夫函数证明了控制系统的稳定性。最后在不同扰动作用下,分别以圆和直线为参考轨迹进行跟踪仿真。结果表明:该控制系统具有较好的抗干扰性和鲁棒性;对比固定增益滑模控制方法,笔者所提方法很好地改善了控制输入量的抖振现象,为全向移动机器人在实际轨迹跟踪控制中的运用奠定了理论基础。
是否译文:否
发表时间:2017-03-15
合写作者:康升征
通讯作者:吴洪涛

 

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