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所属单位：机电学院
发表刊物：机械设计与制造工程
关键字：力反馈;扰动观测器;反向驱动补偿;静摩擦;
摘要：针对力反馈主手反向驱动存在阻力的问题,提出了一种基于多观测器相结合的控制方法,即以单支链模型为研究对象,设计了两个状态观测器进行反向驱动补偿研究。一个是基于广义惯量的扰动观测器,用于对扰动力进行估计;另一个是全维速度观测器,用于对速度进行估计。在MATLAB/Simulink中搭建仿真实验环境,通过仿真实验验证了补偿方法的有效性。最后基于该方法进行了力反馈主手的反向驱动补偿实验。实验结果表明:反向驱动力减小了70%以上,力反馈主手的反向驱动性能得到了显著提高。
是否译文：否
发表时间：2018-01-15
合写作者：王琰,徐梓菲
通讯作者：吴洪涛