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所属单位：机电学院
发表刊物：农业机械学报
关键字：6-UPS并联机器人;快速正向运动学;代表点;改进牛顿-拉夫森方法;
摘要：根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间1.42～2.67ms,所提代表点算法计算时间为0.14～0.23ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定良好基础。
是否译文：否
发表时间：2019-01-18
合写作者：刘艳梨,李耀,王若冰,徐媛媛,陈柏
通讯作者：吴洪涛