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Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:四旋翼飞行器航迹规划和控制研究

Journal:机械制造与自动化

Key Words:四旋翼飞行器;航迹规划;航迹控制;快速扩展随机树;模型预测控制;

Abstract:以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-10-20

Co-author:周杰,孔大庆,tcy

Correspondence Author:Wang Bill