舰载直升机拖曳扫雷（Helicopter Towed Mine Sweeping, HTMS）是一种重要的水雷战（Mine Warfare, MIW）作战方式，主要用于清除水域中的水雷，提高舰艇航行安全性。相比于舰艇扫雷，直升机拖曳扫雷具有如下优势：

1.机动性强：可快速覆盖大面积海域；

2.生存性高：可以在安全高度拖曳扫雷具，避免触雷；

3.可多任务执行：可携带不同类型的扫雷设备，如磁性扫雷（Magnetic Minesweeping）和声学扫雷（Acoustic Minesweeping）。

然而，我国直升机扫雷复杂系统的建模与分析研究仍为空白，而且由于拖曳系统的非线性动力学特性，舰载直升机在拖曳扫雷时面临动力学不稳定、载荷摆动、环境干扰、控制难度高等挑战，需要深入研究其动力学特性与控制策略。本人率先建立直升机-拖缆-水下拖体耦合动力学模型，为直升机扫雷任务提供优化建议。