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Affiliation of Author(s):机电学院

Title of Paper:一种基于横截面特征的车道线检测方法

Journal:机械制造与自动化

Key Words:自动驾驶;车道线检测;截面特征;分段拟合;卡尔曼滤波器;

Abstract:车道线检测是自动驾驶的基本任务之一,提出了一种高效稳定的车道线提取拟合和跟踪的算法。根据车道线的截面特征逐行提取车道线特征点,并使用连通域聚类滤波,与传统的霍夫算法相比降低算法复杂度,提高运行效率。将提取的车道线特征点区域分成近视场和远视场,并分段拟合,提高拟合精度。使用卡尔曼滤波算法对车道线的端点和斜率进行跟踪,以此缩小感兴趣区域,提高运行效率。实验中,该方法能够完成多种不同场景下的车道线检测,证明了该算法具有良好的鲁棒性和实时性。

ISSN No.:1671-5276

Translation or Not:no

Date of Publication:2019-06-20

Co-author:赵伟康,毕高杰,谢昌刚,李堃,杨振泰

Correspondence Author:lxf