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Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:基于运动捕捉系统的多旋翼飞行器实时测姿算法

Journal:导航与控制

Key Words:室内导航;运动捕捉系统;姿态测量;多旋翼飞行器;

Abstract:旋翼飞行器的室内自主飞行是目前研究的热点之一。在室内飞行过程中,飞行器姿态和位置信息可以通过运动捕捉系统(Motion Capture System,MCS)来进行实时测量,从而为机载低成本MEMS惯性导航系统提供校正信息。结合四旋翼飞行器的结构特性,提出了一种五点实时测姿算法。相对于目前MCS常用的测姿算法,该算法可以降低标记点安装引起的测姿误差。室内实验结果表明,该算法测姿精度高,并且能够有效实现四旋翼飞行器室内动态实时姿态测量,具有较好的工程应用价值。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-04-05

Co-author:石鹏,F70206545,包胜

Correspondence Author:Lai Jizhou