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副教授
招生学科专业：
机械工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
动力工程及工程热物理 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：能源与动力学院
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考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究
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所属单位：能源与动力学院
发表刊物：重庆理工大学学报(自然科学)
关键字：路径跟踪;模型预测控制;智能车辆;Carsim/Simulink联合仿真;
摘要：针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内,将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控制系统最优值的问题,以此来跟踪目标路径。采用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真验证,结果显示:所设计的控制器能较好地跟踪参考路径,控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。
是否译文：否
发表时间：2018-08-15
合写作者：张会琪,张华达
通讯作者：林棻