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副教授
招生学科专业：
机械工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
动力工程及工程热物理 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 能源与动力学院
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：能源与动力学院
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基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究
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所属单位：能源与动力学院
发表刊物：重庆理工大学学报(自然科学)
关键字：预瞄模型;二自由度车辆模型;线性二次型最优状态调节器;四轮转向控制器;
摘要：针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。
是否译文：否
发表时间：2017-03-15
合写作者：倪兰青,王凯正
通讯作者：林棻