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副教授
招生学科专业：
机械工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 机电学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 机电学院
毕业院校：新加坡南洋理工大学
学历：南洋理工大学
学位：工学博士学位
所在单位：机电学院
办公地点：明故宫17-521
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用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究
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所属单位：机电学院
发表刊物：机电工程
关键字：连续体机器人;发动机原位检测;双芯柱;运动学模型;工作空间仿真;
摘要：针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测,及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题,对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件,选取了最优结构,设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人;基于几何分析方法,建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型,分析了驱动空间与关节空间,关节空间与操作空间的相互映射关系,并进行了运动仿真和实验。研究结果表明:所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求,其轨迹规划合理,能够准确地完成发动机的检测任务。
是否译文：否
发表时间：2019-05-20
合写作者：向立清,齐飞,王亚明,华达人,陈柏
通讯作者：鞠锋