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个人信息Personal Information
助理研究员
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
性别：男
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：航天学院
办公地点：江宁区航天学院A517
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基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法
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所属单位：航天学院
发表刊物：航空学报
关键字：无人机;轨迹跟踪;Sigma-Pi;反步神经网络;反步;
摘要：为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步(Backstepping)法进行改进提出一种基于反步神经网络(BSP-ANN)的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明:该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。
是否译文：否
发表时间：2018-03-14
合写作者：牛康,李磊,吴云华,华冰
通讯作者：陈志明