3. 高动态伺服电机控制与关节柔顺驱动技术

面向人形机器人对关节高动态响应、高精度定位与柔顺驱动的核心需求，重点研究一体化关节模组中的高性能伺服电机控制技术。团队关注伺服系统的全层级控制架构，包括：高带宽电流环设计、基于模型预测控制的速度/位置环参数自整定、以及转矩脉动主动抑制策略。针对人形机器人关节频繁加减速、负载突变及弱磁运行等工况，研究基于扩展状态观测器的扰动补偿方法与自适应鲁棒控制算法，显著提升伺服系统的抗扰动能力与跟踪精度。同时，探索无位置传感器控制及低分辨率编码器下的高精度控制技术，降低系统成本与体积。在柔顺控制层面，重点突破基于电流环的力矩估计与阻抗/导纳控制策略，实现关节对外界冲击的快速响应与安全交互。团队拥有电机对拖测试台、实时仿真系统及多种伺服驱动器开发平台，可为高性能人形机器人关节提供从控制算法到驱动硬件的一体化解决方案。