Date of Publication:2017-04-05 Hits:
Affiliation of Author(s):自动化学院
Journal:导航与控制
Key Words:无人机;因子图;全源导航;信息融合;
Abstract:针对DARPA提出的全源导航需要快速集成并重新配置任意导航传感器的要求,结合民用无人机的任务需求,通过概率图模型相关原理,对基于因子图的无人机全源导航关键技术开展研究工作。采用因子图对系统状态更新过程进行表示,实现系统状态的递推与更新,完成传感器信息的数据综合。仿真结果表明,该方法能在传感器可用性时变的情况下,将不同传感器的数据进行有效融合,确保系统导航定位精度,使载体满足不断变化的任务需求与环境变化的要求。
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Date of Publication:2017-04-05
Co-author:王慧哲,ljy,陈维娜
Correspondence Author:Qinghua Zeng
Date of Publication:2017-04-05