基于离线下压位移补偿的机器人力控制方法

Affiliation of Author(s):航空学院

Journal:国外电子测量技术

Key Words:关节刚度;机器人搅拌摩擦焊;位置补偿;力控制;

Abstract:研究了基于机器人关节刚度模型的末端位置补偿方法，首先根据机器人搅拌摩擦焊作业工况，将运动轨迹离散为一系列位姿点，对各离散点进行下压量位置偏差补偿。然后研究机器人末端下压位移和接触压力之间的关系，并考虑机器人关节柔度变形对末端下压位移的影响，对机器人末端的顶锻压力进行均衡控制。最后对基于离线位置补偿算法的机器人力控制方法进行实验验证，结果表明，该力控制方法具有良好的实验效果。

ISSN No.:1002-8978

Translation or Not:no

Date of Publication:2019-08-15

Co-author:刘华春,蒋祺,陈卫中

Correspondence Author:zf

Date of Publication:2019-08-15