标题：
四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究
点击次数：
所属单位：
自动化学院
发表刊物：
应用科技
关键字：
四旋翼无人机;自抗扰控制;虚拟控制量;X模式;位置控制器;姿态控制器;双闭环控制;解耦控制;
摘要：
针对四旋翼的自抗扰飞行控制,首先分析自抗扰控制基本原理及参数调节规律,在此基础上改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计,最终完成四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,从而实现对四旋翼位置和姿态的闭环控制。仿真实验表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼的飞行控制。
是否译文：
否
发表时间：
2018-07-17
合写作者：
朱家远,许昌亮,L00153,李劲松
通讯作者：
杨忠
发表时间：
2018-07-17
学位：工学博士学位
职称：教授
所在单位：自动化学院