标题：
基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究
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所属单位：
自动化学院
发表刊物：
南京信息工程大学学报(自然科学版)
关键字：
四旋翼飞行器;可倾转旋翼;非线性分离;线性二次型调节器;
摘要：
本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器(LQR),然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.
ISSN号：
1674-7070
是否译文：
否
发表时间：
2019-07-28
合写作者：
卢凯文,许昌亮,L00153,陆可
通讯作者：
杨忠
发表时间：
2019-07-28
学位：工学博士学位
职称：教授
所在单位：自动化学院