发表时间：2020-01-13 点击次数：
所属单位：自动化学院
发表刊物：2018中国自动化大会(CAC2018)论文集
关键字：多智能小车滑模控制轨迹跟踪
摘要：本文针对一类多智能小车系统,设计了一种基于反演控制的滑模控制方案,以实现多智能小车系统的轨迹跟踪;同时针对多智能小车模型中存在未知参数的情况,设计了一种自适应滑模控制方法。建立多智能小车的运动学模型,通过坐标变换得到其新的动态微分方程;将反演控制和滑模控制结合,设计反演滑模控制器,实现了期望的跟踪性能。当多智能小车系统中存在参数不确定性时,设计自适应滑模控制器;利用李雅普诺夫稳定性理论,分析闭环系
是否译文：否
发表时间：2018-11-30
合写作者：文利燕,杨蒲,杨少华
通讯作者：杨杰
发表时间：2018-11-30
