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个人信息Personal Information
研究员 硕士生导师
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
航空宇航科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
性别：男
毕业院校：哈尔滨工业大学
学历：哈尔滨工业大学
学位：工学博士学位
所在单位：航天学院
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空间五指灵巧手单指力柔顺控制系统设计
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所属单位：航天学院
发表刊物：科学技术与工程
关键字：空间五指灵巧手;柔顺控制;阻抗控制;控制率;
摘要：为了可靠稳定地抓握物体,空间五指灵巧手大多采用主动柔顺控制方法。针对单指研究了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法。基于所研制灵巧手系统参数建立的动力学模型,对两种方法进行了仿真分析。仿真结果验证了腱张力分配算法和两种控制器设计的有效性。关节空间控制方法消除了耦合效应,从而具有更好的跟踪性能。
是否译文：否
发表时间：2019-01-08
合写作者：徐彤彤
通讯作者：王小涛