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教授 博士生导师
招生学科专业：
光学工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
航空宇航科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
电子信息 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 航天学院
机械 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
毕业院校：武汉大学
学历：博士研究生毕业
学位：工学博士学位
所在单位：航天学院
办公地点：D11楼-A311
联系方式：025-84896879
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直线簇约束下的地面LiDAR点云配准方法
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所属单位：航天学院
发表刊物：武汉大学学报(信息科学版)
关键字：LiDAR;点云配准;直线簇;Plücker坐标;螺旋运动;
摘要：高精度的地面LiDAR点云配准是空间目标三维表面拓扑重建的关键,针对待配准LiDAR点云和基准LiDAR点云存在位置、姿态和比例缩放差异的问题,提出了基于直线簇的地面LiDAR点云配准方法。首先,根据直线间相交、平行和异面的拓扑关系,分别对待配准和基准LiDAR点云的直线进行聚簇,构建直线簇;然后,分别将同名直线用Plücker坐标表示,通过待配准LiDAR点云的直线簇在空间中的螺旋缩放运动,使其与基准LiDAR点云的直线簇比例尺一致,且同名Plücker直线重合,构建基于直线簇的共线条件方程,实现了比例因子和相对位姿一体化解算。实验结果表明,直线簇的螺旋缩放增强了配准方程的几何约束性,提高了抗噪声能力,实现了高精度的地面LiDAR点云配准。
是否译文：否
发表时间：2018-01-30
合写作者：张斌,肖晖,陈姝文,王青,柳建峰
通讯作者：盛庆红