标题：
基于工业机器人的复杂曲面件保压侧移控制方法
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所属单位：
机电学院
发表刊物：
航空制造技术
关键字：
机器人;夹角逼近;误差补偿;闭环控制;复杂曲面;
摘要：
在保压力加载过程中,复杂曲面件在侧向力的作用下产生位姿侧移。为了保证复杂曲面件的位置精度,构建复杂曲面件保压控制系统,借助激光位移传感器和T-Mac激光跟踪系统,测量复杂曲面件的位置并在线补偿误差。通过3个位移传感器测量实际加载点的法矢方向,利用夹角逼近算法搜索获得实际点位,对比理论点位,得到复杂曲面件与机器人的相对位置。根据T-Mac实时反馈机器人的位置,解算获得复杂曲面件的绝对位置,并调整机器人末端实现复杂曲面件的位置修正。试验结果表明,经第3次在线补偿后,复杂曲面件位置精度达到0.1mm,相比原始误差提升了90%。
是否译文：
否
发表时间：
2018-06-15
合写作者：
匡婷玉,翟建军,黄翔,江一帆
通讯作者：
李泷杲
发表时间：
2018-06-15
学位：工学博士学位
职称：副教授
所在单位：机电学院