标题：
工业机器人视觉定位系统的实现
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所属单位：
机电学院
发表刊物：
航空科学技术
关键字：
双目视觉;工业机器人;装配定位;机器视觉;
摘要：
描述了一种利用机器视觉技术的工业机器人定位系统,可用于飞机小型零部件的装配定位和复合材料胶结部件的加压保压等作业。系统利用双目相机对目标工件上的反射靶标进行测量,获取机械臂末端与工件间的相对位姿关系,系统控制模块根据位姿反馈驱动末端进行位姿调整,实现末端对工件的精确定位。利用激光跟踪仪对位姿偏差进行测量,结果表明位置误差为0.11mm,姿态误差为0.04°,在定位精度和稳定性方面均能满足实际应用需求。
是否译文：
否
发表时间：
2018-06-15
合写作者：
冯志刚,熊天辰,江一帆
通讯作者：
李泷杲
发表时间：
2018-06-15
学位：工学博士学位
职称：副教授
所在单位：机电学院