Title of Paper:四旋翼无人机高阶一致性编队控制方法

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Affiliation of Author(s):无人机研究院

Journal:电光与控制

Key Words:编队控制;四旋翼无人机;高阶一致性算法;代数图论;固定拓扑;

Abstract:设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法。首先利用反馈线性化,将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后利用代数图论和矩阵分析,采用位置偏差矩阵描述编队队形,设计了一种固定拓扑结构下的高阶一致性编队控制算法,并给出其渐进一致的充分条件。最后通过matlab仿真实验表明,在该算法下四旋翼无人机可以完成编队集结和编队队形变化等行为。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-12-20

Co-author:卫强强,张衡

Correspondence Author:lr