存在视场丢失的机器视觉精度补偿方法
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所属单位：机电学院
发表刊物：工程科学学报
关键字：机器视觉;误差补偿;工业机器人;双目视觉;视场;
摘要：无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差.
是否译文：否
发表时间：2018-01-22
合写作者：黄煜,李泷杲,江一帆
通讯作者：黄翔