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副研究员 硕士生导师
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
联系方式：025-84892362/13770329245
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基于梯度下降法的四旋翼无人机姿态估计系统
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所属单位：无人机研究院
发表刊物：电光与控制
关键字：四旋翼无人机;姿态估计;STM32;梯度下降法;四元数;
摘要：为解决四旋翼无人机在飞行时实时姿态测量的问题,提高姿态估计精度,设计了一种基于STM32的梯度下降姿态估计系统。该系统以STM32F427微处理器为主控制器,MPU6000和LSM303D作为姿态传感器,实现了对姿态传感器数据采集以及姿态解算。系统对加速度计、磁罗盘进行预处理,利用梯度下降滤波的方法估计误差四元数,从而修正陀螺仪积分误差,实现了姿态角的精确估计。最后,通过搭建的飞行实验平台,与Pixhawk飞控进行姿态角比较分析,实验结果表明:采用梯度下降法的姿态估计系统能够稳定有效地估计无人机的姿态,满足四旋翼无人机的飞行要求。
是否译文：否
发表时间：2017-12-13
合写作者：刘青文,浦黄忠,甄子洋
通讯作者：郭剑东