|
个人信息Personal Information
助理研究员
招生学科专业：
控制科学与工程 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
电子信息 -- 【招收硕士研究生】 -- 航天学院
性别：男
毕业院校：南京航空航天大学
学历：南京航空航天大学
学位：工学博士学位
所在单位：航天学院
办公地点：江宁区航天学院A517
电子邮箱：
扫描关注
基于马达代数的机械臂运动学建模
点击次数：
所属单位：航天学院
发表刊物：机械设计与制造工程
关键字：马达代数;D-H参数;机械臂运动学;螺旋位移;交会法;
摘要：针对齐次变换矩阵法和旋量法在机械臂运动学建模中所具有的计算量大、实时性差等局限性,提出一种基于马达代数的机械臂运动学建模与分析方法。该方法通过以点、直线、平面实体作为变换基元,对机械臂末端效应器坐标系中表达的特定几何实体进行空间变换,求出末端效应器坐标系相对于基坐标系的马达代数变换量,从而推导出机械臂运动方程。同时将马达代数引入到机械臂逆运动学求解中,提出了一个求解逆运动学问题的有效方法——交会法。最后以5自由度机械臂为例,验证了新算法的正确性与精确性。
是否译文：否
发表时间：2017-02-15
合写作者：何丽媛
通讯作者：陈志明