高性能永磁伺服电机的自抗扰控制技术

1. 高性能永磁伺服电机的自抗扰控制技术

自抗扰控制器已取代传统的PI控制器成为高性能永磁伺服系统中的主流控制方法，例如电流环无差拍自抗扰控制、转矩和磁链的无差拍自抗扰控制、速度和位置环自抗扰控制。然而，自抗扰控制器的设计需要知道控制增益（在电流环中是电感，在速度和位置环中是转动惯量），因此迫切需要开发无需知道控制增益的自适应自抗扰控制器。另外，速度位置环自抗扰控制器的带宽提升受限于位置的量化噪声。尽管工业伺服已采用23位高精度的编码器，可以大幅减小位置的量化噪声，但对于需要采用旋转变压器作为位置传感器的应用场合，由于旋变解码精度有限（通常最高为16位），迫切需要解决噪声抑制的问题以提升控制系统的动态性能。