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  • 曾庆化 ( 教授 )

    的个人主页 http://faculty.nuaa.edu.cn/zengqh/zh_CN/index.htm

  •   教授   博士生导师
  • 招生学科专业:
    控制科学与工程 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 自动化学院
    兵器科学与技术 -- 【招收硕士研究生】 -- 自动化学院
    电子信息 -- 【招收博士、硕士研究生】 -- 自动化学院
论文成果 当前位置: 中文主页 >> 科学研究 >> 论文成果
基于UWB优化配置的室内行人导航方法

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所属单位:自动化学院
发表刊物:中国惯性技术学报
关键字:室内定位;惯性导航系统;超宽带无线技术;组合导航;
摘要:在卫星信号无法覆盖的室内条件下,行人的精确导航问题是当前研究的热点。为解决基于MEMS的微惯性导航系统误差随时间发散、航向角发散快的问题,提出了一种利用UWB辅助修正惯性导航系统,实现室内较高精度定位的方法。该方法采用基于零速修正的微惯导系统进行导航,以抑制惯导误差随时间发散,并在建筑内拐角、楼梯口等关键节点处优化配置UWB设备,采用UWB信息与微惯导数据进行卡尔曼滤波,实现对微惯导航向及位置的修正。与大规模使用UWB系统进行室内定位相比,该方法降低了系统布设成本,避免了UWB出现问题时对整体导航结果的影响,有效地保证了系统的定位精度。行走实验表明:直线行走时,微惯导最终定位误差为1.8%;转弯行走时,在UWB辅助定位下,微惯导最终定位误差小于1.0%。
是否译文:否
发表时间:2017-04-15
合写作者:王敬贤,孟骞,熊智,钱伟行
通讯作者:曾庆化

 

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