Profile

俞志伟，男，副研究员。2003.9-2008.11在哈尔滨工程大学机电工程学院获取机械电子工程专业的工学硕士和博士学位。主要研究双足机器人仿生结构设计、拟人步态规划、步态稳定性和步态控制。2009年进入南京航空航天大学机械工程博士后流动站从事仿壁虎四足机器人的博士后科研工作。在这此期间，开展仿壁虎机器人90°和180°爬壁运动实验，累积申请发明专利30多项（已授权25项），国内外发表论文30余篇（SCI/EI 收录10 篇），个人主持国家自然科学面上项目基金2项、国家自然科学青年基金1项、中国博士后科学基金1项、校基金3项，承担和参与仿生所课题5项,研制成功的仿壁虎机器人参加了国家“十一五”重大科技成就展和2011年度上海国际工业博览会。2014.12-2016.01期间在加拿大圭尔夫大学（Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS) 实验室）开展关于智能机器人控制技术的访学研究。

研究方向：导航、制导与控制

1-仿生机器人技术；2-机器人运动控制技术；3-机器人运动仿真技术

发表学术论文,出版专著情况：

1. 俞志伟，李宏凯，张晓峰, 张昊，戴振东. 仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试[J]. 机械工程学报. 2011, 47(21): 7-13.（EI：20115014602827）

2. 俞志伟，宫俊，张昊，戴振东. 基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制[J]. 仪器仪表学报. 2011, 32(12): 2674-2680. （EI：20120314688606）

3. Zhiwei Yu，Jianmin Chen，Zhendong Dai. Study on Forces Simulation of Gecko Robot Moving on the Ceiling[J]. Mechanical Engineering and Technology, AISC 125, 2011: 81-88.（EI：20122015019911）

4. Zhiwei YU, Zhongyuan WANG, Rui LIU, Peng WANG, Zhendong DAI. Stable Gait Planning for A Gecko-inspired Robot to Climb on Vertical Surface[C]. Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation，Takamatsu，Japan. 2013：307-311.（EI：20134817017251）

5. Zhiwei Yu, Liquan Wang，Peng Wang，Zhendong Dai. Dynamic Humanoid Gait Simulation of Biped Robot Based on ADAMS[J]. Applied Mechanics and Materials. 2014:(461):894-902.（EI:20140117159549 ）

6. 俞志伟，宫俊，吴强，戴振东. 小型三维力传感器的设计和解耦测试研究[J]. 传感技术学报. 2012, 25(1)：38-43.

7. 俞志伟，杨屹巍，宫俊，戴振东. 基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计[J]. 制造业自动化. 2011, 33(11): 5-9.

8. 俞志伟，于浩，许明理，戴振东. 液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析[J]. 科学技术与工程. 2011, 11(34): 8495-8498.

9. 阮鹏，俞志伟，张昊，张晓峰，戴振东. 基于ADAMS 的仿壁虎机器人步态规划及仿真[J]. 机器人.2010, 32(4): 499-504. （EI：20103213128878)

10. 张晓峰，俞志伟，张昊, 阮鹏, 戴振东. 基于Matlab仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真[J].高技术通讯.2011,21(2)：185-190.（EI：20111513905201）

11. 吴强，俞志伟，吉爱红，戴振东. 一种小型电阻应变式三维力传感器的仿真设计[J].中国机械工程. 2011, 22(11): 1288-1293.

12. 陈建敏，俞志伟，戴振东. 基于Matlab的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真[J].系统仿真技术. 2011，7(4): 254-259.

13. 庄明，俞志伟，许明理，戴振东. 基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真[J]. 机械设计与制造. 2012(7)：100-102.

14. 杨屹巍，俞志伟，龚达平，许明理，戴振东. 基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测[J].机械与电子. 2012（4）：75-78.

15. 范甜甜，俞志伟，杨屹巍，戴振东. 基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计[J].机械与电子. 2012（12）：53-55.

16. 张昊，龙玮洁，李锦方，俞志伟，阮鹏，戴振东. 一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态[J]. 中国机械工程，2013，24(5)：573-579.

17. 刘蕊，俞志伟，王鹏，汪中原，戴振东.仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析[J]. 科学技术与工程. 2013,13(36)：10852-10855.

18. 李锦方，王鹏，俞志伟，戴振东. 仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析[J]. 科学技术与工程.2014，14（23）:87-91

19.Wang peng，Yu Zhiwei，Zhou Cheng，Dai Zhendong. Embedded Control System Design and Experimental Analysis of Bionic Quadruped Robot.The 26th Chinese Control and Decision Conference (CCDC).2014:4187-4191

20. 俞志伟，王立权. 双足机器人并联踝关节优化设计研究[J].机械工程学报. 2009，45(11)：52-57（EI：20095112567406)

21. 俞志伟，王立权，韩金华. 双足机器人行走稳定性研究[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2009，30(11)：1285-1290（EI：20100312641078)

22. 王立权，俞志伟. 双足机器人HEUBR_1样机研制与实验研究[J]. 机器人. 2009，31(5)：453-459（EI：20094512421151)

23. 王立权，俞志伟. 基于ADAMS的双足机器人拟人行走动态仿真[J]. 计算机仿真. 2009，26(3) : 160-164.

24. L. Wang, Z. Yu, H. Li. Study on Optimal Design for Two DOF Parallel Ankle Joint Mechanism of a Biped Robot[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Takamatsu, Kagawa, Japan. 2008: 155-160 (获优秀论文奖, EI：20091712055124)

25. L. Wang, Z. Yu, F. He and Y. Jiao. Research on Biped Robot Gait in Double-support Phase[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Harbin, China. 2007: 1553-1558 (EI: 075110979457 )

26. L. Wang, Z. Yu, Q. Meng and Z. Zhang. Influence Analysis of Toe-joint on Biped Gaits[C]. Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Luoyang, China. 2006: 1631-1635 (EI: 071710567509)

27. 孙功勋， 俞志伟， 沈丹妮， 吴加明， 汪中原， 戴振东. 基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划[J]. 现代电子技术，2015，38(16): 9-12

28. 杨斌、俞志伟、杨新海、谢家兴、戴振东. 仿壁虎机器人足端三维力采集系统研究[J]. 科学技术与工程，2016，16(32): 76-80

29. Wang Zhongyuan，Dai Zhendong，Yu Zhiwei，Shen Danni. Optimal attaching and detaching trajectory for bio-inspired climbing robot using dry adhesive[C]. The IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2014:990-993

30. Zhiwei Yu, Bin Yang, Simon X. Yang, Zhendong Dai. Vertical Climbing Locomotion of a New Gecko Robot Using Dry Adhesive Material[J]. International Journal of Robotics and Automation，2017, 32(4): 425-431.

31.Zhiwei Yu, Ye Shi, Jiaxing Xie, Simon X. Yang, Zhendong Dai. Design and Analysis of a Novel Bionic Adhesive Foot for Gecko Robot Climbing the Ceiling. International Journal of Robotics and Automation，2018,33(4): 445-454.

32.谢家兴，俞志伟，石叶，杨新海，戴振东. 基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制[J]. 科学技术与工程，2018, 18(8): 73-77.（期刊封面论文）

33.Zhiwei Yu, Ye Shi, Ao Luo, Jielian Tao, Simon X. Yang, Research on Landing Collision Experiment of Gecko Robot with Bio-inspired Dry Adhesive Foot, Proceeding of the IEEE International Conference on Information and Automation, Wuyi Mountain, China, 2018：336-340.(Best Paper Award)

34. Zhiwei Yu, Jielian Tao, Jianyu Xiong, Ao Luo, Simon X. Yang, Neural Dynamics Based Path Planning of a Bionic Robotic Fish, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Dali, China, 2019：1802 -1807 .

35. Zhiwei Yu, Jielian Tao, Jianyu Xiong, Simon X. Yang, Design and Analysis of Path Planning for Robotic Fish Based on Neural Dynamics Model, International Journal of Robotics and Automation，2021.

科研成果获奖及专利：

1. 授权的国家发明专利名称：一种二自由度空间并联机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，何锋，焦钰.专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200610150937.2

2. 授权的国家发明专利名称：具有力感知能力的仿人足底机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，何锋，焦钰.专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200610151032.7

3. 授权的国家发明专利名称：多自由度的双足机器人下肢机构. 发明人：王立权，俞志伟，孟庆鑫，焦钰，何锋，王文明，李恒楠. 专利权人：哈尔滨工程大学. 专利号：ZL200710072779.8

4. 授权的国家发明专利名称：具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿. 发明人：俞志伟，戴振东，李宏凯，张昊，阮鹏，张晓峰. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL200910033037.3.

5. 授权的国家发明专利名称：一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法. 发明人：俞志伟、戴振东、张昊、李宏凯、宫俊、张晓峰. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010190219.4.

6. 授权的国家发明专利名称：匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构. 发明人：俞志伟、戴振东、李宏凯、张昊、宫俊、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010235047.8.

7. 授权的国家发明专利名称：一种液压驱动式四足机器人. 发明人：俞志伟、戴振东、郭策、张昊、李宏凯、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201010554998.1

8. 授权的国家发明专利名称：三维力传感器. 发明人：戴振东，俞志伟，张昊，吴强，李宏凯. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL200910033038.8.

9. 授权的国家发明专利名称：基于平行四边形的伸缩四连杆关节传动机构.发明人：俞志伟、戴振东、郭策、张昊、李宏凯、于浩. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201010555076.2.

10. 授权的国家发明专利名称:壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法. 俞志伟、戴振东、杨斌、郭策、汪中原. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201510097425.3.

11. 授权的国家发明专利名称: 仿东方龙虱鞘翅板及其制备方法. 发明人：郭策、俞志伟、李冬、朱春生、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201310186604.5

12. 授权的国家发明专利名称: 仿生足式机器人综合仿真策略. 发明人：俞志伟、王鹏、孙功勋、刘蕊、汪中原、沈丹妮、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201410064577.9

13. 授权的国家发明专利名称: 直线驱动实现空间三自由度类球关节转动的立方体杆机构. 发明人：俞志伟、郭策、沈丹妮、汪中原、刘蕊、王鹏、孙功勋、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201410064502.0

14. 授权的国家发明专利名称: 基于壁虎仿生腿的材料粘/脱附性能测试系统及自调控法. 发明人：戴振东 俞志伟 汪中原 沈丹妮 刘蕊 王鹏 吉爱红. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201410099164.4

15.授权的国家发明专利名称: 高刚度展开到位锁定装置. 杨新海、张玲、俞志伟、高金忠、屠国俊. 专利权人：上海宇航系统工程研究所. 专利号：201410631849.9.

16.授权的国家发明专利名称:一种摩擦各向异性的仿蛇腹鳞结构及制备方法. 张昊、哈尔弗.特拉姆.特拉姆森、俞志伟、王林锋、施塔尼斯拉夫.N.格罗布、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201510125297.9.

17.授权的国家发明专利名称: 仿壁虎空间机器人姿态调控与着陆实验系统及方法. 俞志伟、戴振东、杨斌、吉爱红、汪中原. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201510096242.X.

18.授权的国家发明专利名称:具有主动粘脱附的接触力自感知与自适应仿壁虎脚掌. 俞志伟 、谢家兴、石叶、杨新海、杨斌、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201610860905.5.

19.授权的国家发明专利名称: 主动粘脱附和姿态调控的力感知空间自适应仿壁虎机器人. 俞志伟、石叶、谢家兴、戴振东、杨斌、杨新海. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：201610860988.8.

20.授权的国家发明专利名称: 具有干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车及其运动方法. 俞志伟、范雅婕、陶洁莲、谢家兴、石叶、刘程翔、罗奥、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201710719354.5

21.授权的国家发明专利名称: 连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法. 俞志伟、罗奥、刘程翔、石叶、谢家兴、陶洁莲、范雅婕、戴振东.专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201710816565.0

22.授权的国家发明专利名称: 模拟微重力下柔性表面粘附运动的测试平台与测量方法. 俞志伟、石叶、陶洁莲、罗奥、谢家兴、王周义、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201810118313.5

23.授权的国家发明专利名称: 模拟微重力下弹性平面上粘附运动的振动测试与方法. 俞志伟、陶洁莲、罗奥、石叶、谢家兴、王周义、戴振东. 专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201810117774.0

24.授权的国家发明专利名称: 可变体积仿生鱼主体结构及仿生鱼与运动调控方法. 俞志伟、俞星汉、陶洁莲、石叶、谢家兴、罗奥.专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201810161125.0

25.授权的国家发明专利名称: 干粘附钩爪四轮足桨驱动的多栖机器人及其运动方法. 俞志伟、陶洁莲、罗奥、石叶.专利权人：南京航空航天大学. 专利号：ZL201811066729.3

————指导学生获奖————

1.指导研究生获得第六届” 天宫杯” 研究生创新实验竞赛一等奖：石叶、陶洁莲、罗奥. 基于干粘附技术的仿壁虎机器人全空间表面运动研究。

2.指导的毕业研究生杨斌获得2017年校优秀硕士学位论文和优秀毕业研究生荣誉称号。

3.指导研究生获得“罗麦杯”第四届中国研究生未来飞行器创新大赛三等奖：陶洁莲、石叶、罗奥、谷雨. “天芒一号”空间机器人。

4.指导本科生范雅婕、李哲、刘程翔完成创新实践工程自由探索计划项目《仿生干粘附与钩爪的足轮履带混合式四驱车及其运动方法》项目，结题验收结果为优秀。

5.指导研究生石叶获得南京航空航天大学2018年研究生国家奖学金。

6.指导本科生张苇获得2020年南航本科生优秀毕业论文。

7.指导本科生获得2019年全国大学生机械产品数字化设计大赛二等奖。

8.指导本科生获得2020年江苏省大学生机器人大赛三等奖。

承担的科研项目情况：

个人主持项目：

1. 国家自然科学基金面上项目( 52075248 ) "微重力下仿壁虎机器人在柔弹性表面稳定快速爬行的机理研究"

2. 国家自然科学基金面上项目（51475230）“微重力下仿壁虎机器人调姿-着陆的仿生机理研究”；

3. 国家自然科学基金青年项目（51105201）“仿壁虎机器人负表面稳定协调运动研究”；

4. 中国博士后科学基金资助项目（20100471339）“仿壁虎四足机器人负表面稳定高效运动的仿生研究”；

5. 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目（NS2010223）“负表面仿壁虎四足机器人高效稳定运动的仿生研究”；

6. 南京航空航天大学引进人才科研启动基金（S0913-GXY）“仿壁虎机器人仿生步态规划与稳定性研究”。

作为主要负责人参与项目：

国家自然科学基金重大国际合作项目（60910007）“碳纳米管仿生刚毛的研制、粘附-脱附模型及力反馈控制的仿壁虎机器人”和国家自然科学基金重点项目（51435008）“固体与刚毛结构间的生物电/摩擦电耦合黏附机制及仿生基础”等5个国家级项目。

指导研究生情况：

已指导硕士研究生12名；

备注：

目前已有基于干粘附技术的微重力环境下仿壁虎机器人调姿和着陆样机、垂直和天花板粘附爬行的仿壁虎机器人样机、四足仿狗机器人样机、多种仿生鱼、水陆两栖四驱车等，实验设备齐全，研究基础扎实，应用技术可靠，欢迎对机器人感兴趣的同学加入我们仿生机器人团队。