Hits:

Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:一种倾转四旋翼无人机及其过渡段姿态控制

Journal:兵工自动化

Key Words:倾转旋翼机;鲁棒伺服LQR;倾转过渡;

Abstract:为解决常规四旋翼无人机前飞速度慢、续航时间短、固定翼飞行器无法垂直起降和悬停的不足,设计一种小型倾转四旋翼QTR(quad tilt-rotor)无人机。建立QTR无人机的动力学模型,针对该无人机的过渡段姿态控制特点设计基于鲁棒伺服LQR控制理论的姿态控制器,针对QTR由垂直模式切换水平模式的过渡阶段设计控制策略,并通过仿真实验,对比传统控制方法进行验证。仿真结果表明:该无人机既兼顾传统四旋翼无人机的飞行功能,又能像固定翼飞行器一样进行长距离快速飞行。

Translation or Not:no

Date of Publication:2018-03-15

Co-author:沈杨杨,zhangxiang,李劲松

Correspondence Author:Yang Zhong