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Affiliation of Author(s):自动化学院

Title of Paper:基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究

Journal:南京信息工程大学学报(自然科学版)

Key Words:四旋翼飞行器;可倾转旋翼;非线性分离;线性二次型调节器;

Abstract:本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器(LQR),然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.

ISSN No.:1674-7070

Translation or Not:no

Date of Publication:2019-07-28

Co-author:卢凯文,许昌亮,L00153,陆可

Correspondence Author:Yang Zhong