Affiliation of Author(s):自动化学院
Journal:机械与电子
Key Words:四旋翼飞行器;LK光流;前后向误差;光流法定位;
Abstract:以四旋翼为研究对象,提出一种改进LK光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证,四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中,利用前后向误差对异常特征点进行剔除,并对可靠特征点的估计偏移量进行更新,以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明,改进LK光流法定位精度高,在室内能够稳定悬停飞行,其定点悬停精度大约为半径40 cm的圆形。
ISSN No.:1001-2257
Translation or Not:no
Date of Publication:2019-07-24
Co-author:唐舒放,张舵
Correspondence Author:wzs